Zámek stojí na místě původního gotického hradu z přelomu 13. a 14. století. V roce 1491 ho spolu s nevelkým pardubickým panstvím koupil bohatý moravský velmož Vilém z Pernštejna. Vilém hrádek přestavěl na pohodlné panské sídlo a obehnal ho hradbami s mohutnými hliněnými valy, které sahají až do výše prvního zámeckého patra. Spolu s širokým příkopem, který bylo možné v případě potřeby rychle naplnit vodou, tvoří systém, který je zachovalou ukázkou vrcholu opevňovací techniky první poloviny 16. století. Spojení nedobytné pevnosti s pohodlnou aristokratickou rezidencí je v českých zemích unikátní a lze ho spatřit právě jen v Pardubicích.
Když zámecké valy přestaly plnit svoji vojenskou roli, byla na jejich temeni vysázena stromořadí a jejich svahy postupně zarostly stromy a keři. Dnes jsou valy oázou zeleně v centru průmyslového města a oblíbeným cílem vycházek obyvatel i návštěvníků města. V klidu uvnitř zámeckých hradeb žije na padesát druhů zákonem chráněných živočichů, zejména zpěvného ptactva. To je další z jedinečností pardubického zámku. Není snad v Čechách průmyslové město srovnatelné velikosti, v jehož centru se za teplých jarních nocí rozléhá zpěv slavíků.
Pardubický zámek je rovněž proslulý svou výzdobou. V rytířských sálech se zachovaly rozsáhlé fragmenty nástěnných maleb. Biblický výjev Samson a Dalila ve Vojtěchově sále je datován rokem 1532 a je to nejstarší známá renesanční nástěnná malba v Čechách. Výjimečný je také akt ženy stojící na kouli Fortuna volubilis (Štěstěna vrtkavá). Druhému z rytířských sálů, tzv. Mázhauzu, vévodí velká nástěnná malba Zákon a Milost. Jde o alegorii na téma Starého a Nového Zákona, jejíž význam vysvětluje dobře zachovaný nápis v horní části obrazu: Zákon skrze Mojžíše dán jest, Milost a Pravda skrze Ježíše Krista. Malbu zřejmě na přelomu 30. a 40. let 16. století nechal zhotovit jeden z Vilémových synů Jan z Pernštejna. Jan stál v té době v čele české novoutrakvistické šlechty, která se hlásila k luteránské reformaci. Velký nástěnný obraz v reprezentačních prostorách jeho sídla byl tedy otevřeným přiznáním k protestantismu. Rytířské sály pardubického zámku s cennými nástěnnými malbami jsou zpřístupněné veřejnosti a tvoří samostatnou prohlídkovou trasu.
Nezapomenutelné zážitky nabízí i prohlídka další z expozic na pardubickém zámku, stálé výstavy českého skla a skleněné plastiky. Jsou zde soustředěna díla českých sklářů, jejichž umění je proslaveno po celém světě. Expozice ve velkém renesančním sále je citlivě instalována a promyšleně využívá denního i umělého světla.
Pardubický zámek je sídlem Východočeského muzea , které v nádherných prostorách gotických a renesančních sálů po celý rok pořádá výstavy ze svých sbírek a depozitářů. Kromě stálých expozic je tak na zámku vždy k vidění něco navíc. Zámecké sály jsou rovněž využívány k pořádání společenských a reprezentačních akcí. Bývalé rodové sídlo Pernštejnů se tak díky nákladné rekonstrukci stává po staletích opět společenským a kulturním centrem nadregionálního významu.